1、何謂伺服的低頻擺振?當發生低頻擺振時如何處理?
若系統剛性不足，在定位命令結束后，即使馬達本身已經接近靜止，機械傳動端仍會出現持續擺動。低頻抑振功能可以用來減緩機械傳動端擺動的現象。低頻抑振的范圍為1.0 ~ 100.0Hz。本功能提供手動設定與自動設定，但目前只有ASDA-A2系列機種支持此功能。
2、低頻抑振方式分為自動及手動方式：
(1) 自動設定
若用戶難以直接知道頻率的發生點，可以開啟自動低頻抑振功能。此功能會自動尋找低頻擺動的頻率。若P1-29設定為1時，系統會先自動關閉低頻抑振濾波功能，并開始自動尋找低頻的擺動頻率。當自動偵測到的頻率維持固定后，P1-29會自動設回0，并會將第一擺動頻率設定在P1-25且P1-26設為1。第二擺動頻率設定在P1-27且將P1-28設為1。當P1-29自動設回零后，低頻擺動依然存在，請檢查低頻抑振P1-26或P1-28是否已被自動開啟。若P1-26與P1-28皆為零，代表沒有偵測到任何頻率，此時請減少低頻擺動檢測準位P1-30，并設定P1-29 = 1，重新尋找低頻的擺動頻率。
(2) 手動設定
低頻抑振有兩組低頻抑振濾波器，第一組為參數P1-25 ~ P1-26，第二組為參數P1-27 ~ P1-28。可以利用這兩組濾波器來減緩兩個不同頻率的低頻擺動。參數P1-25與P1-27用來設定低頻擺動所發生的頻率，低頻抑振功能唯有在低頻抑振頻率參數設定與真實的擺動頻率接近時，才會抑制低頻的機械傳動端的擺動。參數P1-26與P1-28用來設定經濾波處理后的響應，當P1-26與P1-28設定越大響應越好，但設太大容易使得馬達行走不順。參數P1-26與P1-28出廠值默認值為零，代表兩組濾波器的功能皆被關閉。
3、伺服煞車電阻使用時機為何?
當伺服驅動器搭配馬達運轉時，若驅動器面板出現ALE05(回生能量異常)時，代表馬達回生產生的能量超過驅動器內建回生電阻所能消耗的能量，此時必須安裝回生電阻，提高驅動器回生能量消耗速度。
4、使用回生電阻時需注意以下幾點：
(1)請正確設定回生電阻之電阻值(P1-52)與容量(P1-53)，否則將影響該功能的執行。
(2)若使用者欲以并聯方式增加回生電阻器之功率時，請確定其電阻值是否滿足限制條件。當使用者要外接回生電阻時，請確定所使用之電阻值與內建回生電阻值相同。若使用回生電阻瓦特數不夠時，可并聯相同之回生電阻用來增加功率。
(3)在自然環境下，當回生電阻器可處理之回生容量(平均值)在額定容量下使用時，電阻的溫度將上升至120°C以上(在持續回生的情況下)。基于安全理由，請采用強制冷卻方式，以降低回生電阻之溫度，或建議使用具有熱敏開關之回生電阻器。關于回生電阻器之負載特性，請向制造商洽詢。
(4)使用外部回生電阻時，電阻連接至P、C端，P、D端開路。外部回生電阻請盡量選擇上表建議的電阻數。
8、當ASDA-A2系列伺服驅動器系統發生共振時，該如何抑制?
ASDA-A2內建2組自動共振抑制及1組手動共振抑制功能。當系統發生共振現象時，使用者可設定共振抑制功能參數P2-47有效抑振。將P2-47設定為1，ASDA-A2會自動偵測系統所存在的共振頻率。當偵測出共振頻率時，ASDA-A2會執行抑制的動作，此時系統瞬間會產生尖銳的噪音。噪音消失時代表系統所產生的共振頻率已完成抑制，并自動存于參數P2-43、44及P2-45、46中。當系統只偵測出一組共振頻率時，會先記錄在P2-43、44中。若還有第2組便會在記錄在P2-45、46中。若完成系統共振抑制后，使用者必須將P2-47設定為0，關閉共振頻率偵測抑制功能。假設兩組共振頻率已經使用了，系統還是存在有共振現象時，則必須使用第3組手動共振抑制功能。在系統存在共振現象時開啟ASDA-A2操作軟件示波器功能，選擇馬達電流監視項目，量測電流波形，再計算共振波形兩點間的周期，將周期取倒數，即是所謂頻率，再將所計算出之頻率輸入至P2-23中，并設定適當的抑制衰減率至P2-24中。一般衰減率設定約為5dB，若設定不足再以2dB的數值增加，直到系統共振現象完全抑制為止。
